Způsoby boje holýma rukama jsou staré jak lidstvo samo. V dávných dobách byly bojové dovednosti užívány k obraně proti nepřátelům, včetně divokých zvířat, a také k získávání potravy. S postupem času organizace bojových umění narůstala a i když byla bojová umění užívána zejména pro obranné účely z důvodu agresivního prostředí, organizovaly se také "sportovní" zápasy. Ve vývoji obranných a útočných technik byly napodobovány formy a pohyby zvířat a tyto pak byly integrovány do bojových umění. Korejští předci měli spoustu pohybových aktivit. Jongko ve státě Pujo, Tongmeng ve státě Kogurjo, Mučon ve státě Je a Mahan, Kabi ve státě Silla jsou jen některé z nápadných příkladů "sportovních" aktivit, které staří Korejci praktikovali ve svých náboženských rituálech. Tyhle aktivity byly eventuálně vyvinuté pro cvičení na zlepšení zdraví nebo bojových schopností. První zdokumentované zmínky o bojových uměních na území dnešní Koreje pocházejí zhruba ze začátku našeho letopočtu, kdy se na korejském poloostrově zformovalo společenství Samguk - Tři království :
- Kogurjo ( 37 před n. l. - 668 n. l. )
- Silla ( 57 před n. l. - 935 n. l. )
- Pekče ( 18 před n. l. - 600 n. l. )
Největší roli ale sehrála bojová umění v království Silla. Silla se rozprostíralo v jihovýchodní části poloostrova. V jeho hlavním městě Kjongdžu byly nalezeny buddhistické kamenné sochy, vytesané ve velké věži Kumgang v chrámě Sokkuram náležejícímu klášteru Pulguksa, stojící proti sobě v bojových postojích. Silla bylo známé zejména kvůli rytířské skupině Hwarang. Byla to polovojenská výchovná a společenská organizace, do které mohli vstoupit jen mladí lidé ze vznešených rodin. Jejich úkolem bylo zušlechťovat svoje tělo a mysl a v případě potřeby bránit zemi. Věnovali se proto nácviku různých dovedností, z nichž jednou byl subak - boj beze zbraní.
V království Pekče nebyla bojová umění oficiálně podporována, a proto je tam cvičili jenom prostí lidé.
Archeologické nálezy, jako nástěnné malby v hrobkách, skalné sochy pagod klášterů a mnoho roztroušených popisů v písemných dokumentech ukazují, že mnoho studií bojových postojů, zručností a formalizovaných pohybů se téměř shoduje se současnými postoji a formami taekwondo. Proto může být usuzováno, že lidi ve Třech královstvích praktikovali umění velice podobné tomu, které cvičíme dnes.
V roce 668 se všechna království sjednotila v jedno - sjednocenou Sillu, které v roce 935 vystřídala dynastie Korjo, podle které nese jméno současná Korea.
V období dynastie Korjo začal velký rozvoj a šíření bojových umění jak mezi obyvatelstvem, tak ve vojenských složkách. Znalost subaku se stala jakousi vstupní branou do armády a zkouškou na vyšší vojenské hodnosti. Největšího rozmachu dosáhla bojová umění v době panování krále Ui-džonga, v letech 1147 - 1170, který byl největším podpůrcem subaku. V té době se pořádalo množství turnajů, taky v rámci národních festivalů.
Dynastii Korjo vystřídala v roce 1392 dynastie Čoson, známější pod jménem I. V tomhle období se subak a taekyon stali důležitou sportovní aktivitou obyvatelstva. Konalo se množství zápasů, a také podle jejich výsledků probíhal výběr do armády. Subaku se dostávalo mnoho pozornosti jak od královského dvora, tak od obyčejných lidí. V druhé polovině dynastie I důležitost subaku jako bojového umění začala klesat. Subak zůstal hlavně jako rekreační aktivita pro obyčejné lidi. Nicméně v roce 1790 byla na příkaz krále Čong-džo vydaná kniha bojových umění Mu Je Dobo Tongdži, ilustrovaná učebnice, ve které největší kapitoly patřili subaku a taekyonu.
Konec dynastie I se datuje do roku 1910, kdy došlo k obsazení Koreje japonskými vojsky. Koloniální nadvláda Japonska trvala až do roku 1945. V tomto období byl vyhlášen zákaz všech korejských aktivit, kultury, jazyka a taky bojových umění. Mistři a žáci subaku a taekyonu pokračovali v tréninku v tajnosti.
Po roce 1945, po osvobození Koreje, znovu začal rozmach kultury a umění. V bojových uměních bylo tou dobou mnoho různých škol a stylů. Proto se v roce 1955 setkali zástupci různých škol, aby se dohodli a vytvořili jednotný styl, jednotné bojové umění. Kromě několika menších to byly hlavně:
- Mu Du Kwan - mistr Hwang Ki
- Yon Mu Kwan - mistři Čun Yun a Kwe Byung
- YMCA Kwon Buppu - mistr Youn
- Čung Do Kwan - mistr I Won Kuk
- Song Mu Kwan - mistr Ro Byung Džik
- Oh Do Kwan
16. září 1961 byla založena Korejská asociace taekwondo. Hlavními nejvýznamnějšími prezidenty KTA byly:
- Čä Mjong Šin ( Chae Myong Shin )
- Čong Hö Hi ( Chong Hoi Hi )
- No Bjung Džik ( Ro Byung Jik )
- Kim Jong Čä ( Kim Yong Chae )
- Kim Un Jong ( Kim Un Yong )
V šedesátých létech začal největší rozvoj sportovních pravidel a chráničů, a začalo se s vysíláním korejských mistrů do světa. Z důvodů názorových rozdílů a neshod generála Čong Hoi Hi a ostatních mistrů se v roce 1966 generál Čong Hoi Hi, který v době japonské okupace Koreje dosáhl technického stupně 2.dan v karate, rozhodl odejít a založil vlastní federaci - ITF. V roce 1972 byl postaven Kukkiwon - škola mistrů a centrum světového taekwondo. 25.-27. května 1973 se konalo v Soulu 1. Mistrovství světa, kterého se zúčastnilo 19 zemí. 28. května byla založena Světová federace taekwondo - WTF, jejímž prezidentem je až do dnešních dnů Dr. Un Yong Kim. V současné době má WTF cca 130 členských zemí a sdružuje více než 30 milionů cvičenců.
V roce 1988 bylo taekwondo poprvé jako ukázkový sport na 24.OH v Soulu a v roce 1992 v Barceloně taky jako ukázkový. V září 1996 bylo schváleno jako oficiální olympijský sport pro OH v roce 2000 v Sydney.